Ricerca sulle apparecchiature per la lavorazione di precisione a controllo numerico robotizzato

Il robot ha un ampio spazio di lavoro, flessibilità multiasse e capacità di espansione degli assi, adatto per la rettifica di pezzi complessi, la sbavatura di colata e pressofusione, la lavorazione di sculture su larga scala, ecc. Tuttavia, rispetto alle apparecchiature per la lavorazione di precisione CNC, le apparecchiature per la lavorazione dei robot hanno problemi come errori dei parametri geometrici del corpo, errori delle apparecchiature di lavorazione e bassa efficienza di insegnamento e programmazione, con conseguente bassa precisione di lavorazione e controllo difficile.

Quando il robot adotta la programmazione software, ciò comporta l'incoerenza tra il modello di controllo e il modello geometrico del robot reale, che porta alla generazione di errori di traiettoria. La soluzione è calibrare i parametri geometrici del robot e utilizzare i parametri geometrici calibrati per stabilire l'equazione cinematica del robot reale, in modo da realizzare la coerenza tra il modello di controllo del robot e il modello geometrico reale e ridurre l'errore di traiettoria. Il metodo di calibrazione esistente consiste nell'utilizzare l'errore di traiettoria finale del robot per risolvere i parametri geometrici, il processo di soluzione è complicato, l'accuratezza della soluzione è correlata alla posizione del punto e la calibrazione di disaccoppiamento dei parametri geometrici e l'errore di posizione zero non possono essere realizzato, e la posizione zero viene accoppiata ai parametri geometrici calibrati. errore. Quando lo spazio del software CAM e lo spazio di elaborazione del robot non sono registrati, si forma l'errore che la traiettoria nello spazio del software CAM è mappata allo spazio di elaborazione del robot. I metodi di registrazione dei due spazi sono i seguenti: (1) stabilire un modello teorico della matrice di trasformazione tra ciascuna unità nello spazio di elaborazione; (2) Utilizzare strumenti di misurazione per misurare i punti caratteristici su ciascuna unità e utilizzare l'algoritmo di ottimizzazione per migliorare l'accuratezza della misurazione dei punti caratteristici; (3) Usa la misura Calcola gli elementi nella matrice di conversione tra ciascuna unità; ④ utilizzare la matrice di conversione calcolata per regolare la posa del modello CAD dell'unità corrispondente nello spazio del software CAM. Un metodo di registrazione migliore consiste nell'utilizzare il robot calibrato come strumento di misurazione per misurare i punti caratteristici per evitare errori nella definizione delle coordinate e nella conversione dei punti delle coordinate.

L'elaborazione del robot utilizza il software CAM per generare la traiettoria dell'utensile, quindi esegue la post-elaborazione in base al modello di cinematica del robot per convertire la traiettoria dell'utensile in una traiettoria del robot. Per migliorare la precisione della traiettoria, è necessario utilizzare le equazioni cinematiche, l'errore zero ei parametri di registrazione stabiliti dopo la calibrazione dei parametri geometrici del corpo del robot per convertire la traiettoria dell'utensile.